Notion d'atteignabilité et de commandabilité
Intérêt
Les notions d'atteignabilité et de commandabilité sont essentielles en phase de conception du système car elles permettent de vérifier que la localisation des commandes permet d'atteindre les objectifs désirés.
Définition
Un système est dit commandable en état s'il existe un ensemble de commandes ui[t0,t] permettant d'amener le système d'un état x(t0) à un état x(t).
Un système est dit commandable en sortie s'il existe un ensemble de commandes ui[t0,t] permettant d'amener le système d'un état y(t0) à un état y(t) (cette propriété est toutefois moins intéressante que la précédente).
Interprétation sur le modèle Bond Graph
Atteignabilité structurelle en état :
sur le bond graph en causalité intégrale (BGI), tout élément de stockage en causalité intégrale est lié par un chemin causal à au moins une entrée pilotée.
Commandabilité structurelle en état :
le système est atteignable en état ;
les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent tous en causalité dérivée sur le BGD (le modèle est de rang plein: rang = ordre) ;
toutefois, si certains éléments restent en causalité intégrale sur le BGD, la dualisation de sources (une Se est remplacée par une Sf, et réciproquement) doit permettre de les mettre en causalité dérivée.
La commandabilité structurelle en sortie s'obtient de la même manière en considérant les sorties plutôt que les états.
