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<title><string language="fre"><![CDATA[Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique]]></string></title>
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<string language="fre"><![CDATA[Partant d’une perspective purement mécanique, un système 
anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois
redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la 
quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un 
grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un 
robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par 
exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné
car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se 
déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa 
posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de 
la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux 
fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La
locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des 
trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de 
différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de 
l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique.
 
Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les 
actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche 
pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible 
d’une représentation de l’action.]]></string></description>
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NOTE: Le CNRS en bref Le Centre national de la recherche scientifique est un organisme public de recherche (Etablissement public à caractère scientifique et technologique, placé sous la tutelle du Ministère de l'Enseignement supérieur et de la Recherche). Il produit du savoir et met ce savoir au service de la société. Avec 30 000 personnes (dont 26 080 statutaires - 11 664 chercheurs et 14 416 ingénieurs, techniciens et administratifs), un budget 2007 de 3,080 milliards d'euros dont 513 millions d'euros de ressources propres, une implantation sur l'ensemble du territoire national, le CNRS exerce son activité dans tous les champs de la connaissance, en s'appuyant sur 1260 unités de recherche et de service. Histoire du CNRS Textes fondamentaux sur l'organisation du CNRS Bilan social Rapport annuel Image du CNRS auprès du grand public - Enquête TNS-Sofres de novembre 2006 Présent dans tous les champs de la connaissance Principal organisme de recherche à caractère pluridisciplinaire en France, le CNRS mène des recherches dans l'ensemble des domaines scientifiques, technologiques et sociétaux. Il couvre la totalité de la palette des champs scientifiques, qu'il s'agisse des mathématiques, de la physique, des sciences et technologies de l'information et de la communication, de la physique nucléaire et des hautes énergies, des sciences de la planète et de l'Univers, de la chimie, des sciences du vivant, des sciences humaines et sociales, des sciences de l'environnement ou des sciences de l'ingénierie. Le CNRS est présent dans toutes les disciplines majeures regroupées au sein de six départements scientifiques : Mathématiques, physique, planète et univers (MPPU) Chimie, Sciences du vivant, Sciences humaines et sociales, Environnement et développement durable (EDD), Sciences et technologies de l'information et de l'ingénierie (ST2I) ; et de deux instituts nationaux : Institut national de physique nucléaire et de physique des particules (IN2P3), Institut national des sciences de l'Univers (INSU). Le CNRS développe, de façon privilégiée, des collaborations entre spécialistes de différentes disciplines, et tout particulièrement avec l'université, ouvrant ainsi de nouveaux champs d'investigations qui permettent de répondre aux besoins de l'économie et de la société. Des actions interdisciplinaires de recherche sont notamment menées dans les domaines suivants : «Le Vivant et ses enjeux sociaux», «Information, communication et connaissance», «Environnement, énergie et développement durable», «Nanosciences, nanotechnologies, matériaux», «Astroparticules : des particules à l'Univers». Présent sur tout le territoire national 19 délégations en région assurent une gestion directe et locale des laboratoires et entretiennent les liens avec les partenaires locaux et les collectivités territoriales. Ouvert aux partenariats 1256 unités de recherche et de service dont près de 90 % en partenariat avec l'Enseignement supérieur et les autres organismes de recherche français ; 2649 brevets principaux, 9804 avec les extensions, 1057 licences actives et 2100 contrats industriels en cours avec les entreprises ; plus de 100 créations d'entreprises à partir de laboratoires CNRS depuis 1999 ; 5000 chercheurs étrangers accueillis dans les laboratoires, 1340 chercheurs étrangers statutaires au CNRS, 80 accords de coopération avec plus de 55 pays, 332 programmes internationaux de coopération scientifique, 54 laboratoires internationaux associés et 56 groupements de recherche internationaux, 13 jumelages de laboratoires et 10 unités mixtes internationales ; des représentations à Bonn, Bruxelles, Johannesburg, Moscou, Pékin, Santiago du Chili, Tokyo, Washington, et une antenne à Hanoï. 
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NOTE:Jean-Paul Laumond est mondialement connu pour ses travaux en planification de mouvements de robots. En particulier ses travaux sur la planification de mouvements des systèmes non-holonomes (comme des voitures) font autorité et l'ont conduit à créer et diriger la startup Kineo CAM. Après cette aventure industrielle (2005-2008), il a orienté ses recherches vers la robotique humanoïde,  à l'étude du mouvement humain et  aux neurosciences. Jean-Paul Laumond est un formidable animateur de la recherche en robotique, passionné et passionnant. Il a donné un cours au collège de France  (2011-2012) et a reçu une bourse de l'ERC pour développer ses recherches. 
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