La majorité des roulements utilisés dans les guidages en rotation possèdent des angles de rotulage admissible. Ces angles sont faibles, mais existent. Voici leur ordre de grandeur en minutes d'angle :

• roulement rigide à billes : 2' - 10'
• roulement à rouleaux : 3' - 4'

Lors du dimensionnement de ces roulements, le concepteur considère que l'angle formé par les axes liés aux bagues intérieures et extérieures est inférieur à cet angle de rotulage.
A cette fin, il prend les dispositions constructives nécessaires : pièces rigides et cotation précise des portées de roulement.
Dans les conditions de bon fonctionnement, le roulement travaille alors dans son domaine de rotulage. 3 rotations indépendantes sont donc possibles, même si certaines sont de faible amplitude.

Ceci justifie en partie la modélisation des roulements : rotules ou linéaire annulaire. Un autre aspect étant les actions admissibles, conditions statiques.